Абсолютное непослушание

В свое время не было времени воспитать собаку. Теперь она совершенно непослушна,не дисциплинированна,даже не понимает команду «пошёл!»Но проблема в том что она слишком любвеобильна,если это можно так назвать, проходу не даёт, живёт во дворе, специально построил для неё вольер, потому что она на полном ходу людей с ног сбивает, управы на неё нет, совершенно неадекватное поведение,жрёт что попало,поэтому боимся выпускать её на улицу.Кидается на людей, не кусает,но заляпает одежду обязательно. В общем не знаем что делать. Помогите советом.