Как отучить собаку кидаться на прохожих?

Здравствуйте.
Подскажите, пожалуйста, как решить следующую проблему.
У нас на даче живут два пса. Девочка прибилась к нам где-то год-полтора назад. Прошлым августом родила и остался один мальчик. Они посещают улицу - сделали калитку в заборе. Т.к. когда их закрываешь на участке - начинают хулиганить, грядки копают и т.д. Но выходя за забор иногда мама кидается с лаем на некоторых людей и щипает их за ноги (не кусает). Так она поступает с некоторыми определенными людьми. Видимо, особенно, с теми, кто боится собак или еще по каким то причинам. А в остальное время очень мило общаются с детишками, со взрослыми - бегают гулять и т.д. Сами понимаете, кого щипает - им не нравится и некторые грозятся пристрелить и т.д. Возможно, защищает сына... Но как-то выборочно.
Подскажите, пожалуйста, как быть. Не хочется, чтобы произошло что-то плохое с этими любимыми питомцами. Как их приучить сидеть на нашем участке без хулиганства и иногда выходить на прогулку. Или самостоятельно это невозможно, только обращаться к специалисту-кинологу.
Спасибо!