Непослушание собаки, тянет поводок во время прогулок, не слушается команд и т.п

Добрый день. У меня такая проблема: собаке 4 года, взяли ее в 2 года у женщины которая очень плохо с ней обращалась. Собака вообще не знала что такое ходить в туалет на улицу, благо сейчас с этим проблем нет. Хочу заметить,что мы собаку никогда не били, плохо не относились, любим и в меру строги. Но собака кидается на прохожих, и ужасно тянет поводок, все это время мы пытаемся это пресечь разными спообами, даже строгач покупали(по совету одного кинолога) никаких изменений, знает команду рядом но игнорирует ее очень часто, дома лает и не прекращает это по команде, на свое место идет нехотя и не выполняет иногда эту команду, делает иногда то что ей хочется не слушаясь. Иногда когда начинаешь как то ее двигать когда она лежит на полу начинает рычать, , когда даешь команду сидеть и чуть чуть поправляешь попу , начинает рычать и скалиться, может прикусить несильно.
Помимо нее есть еще одна такса мальчик-у него проблем таких нет. Послушный и исполнительный.
Как можно решить эту проблему? или отдать кинологам на воспитание?