Поведение собак

Здравствуйте, уважаемые кинологи! Мне очень нужен ваш совет. У меня есть собака чихуахуа 9 лет. Дело в том, что мы с родителями не воспитали его как надо и теперь «пожинаем плоды». Родителей он ещё как-то боится и слушает,а меня нет. Ложится на свою подстилку и в те времена, когда родители на работе, он на меня гавкает, при них он этого не делает. Также может зарычать при моей попытке помыть ему лапы. Подбирает всякую гадость на улице и ест, не обращая внимание на мои окрики. При моей попытке дёрнуть его за поводок или шлёпнуть по попе может кинуться. Помогите пожалуйста, подскажите, как мне его перевоспитать и заставить уважать меня.