Убегает на прогулке

Здравствуйте! 4 месяца назад взяла эту собаку из приюта - его выбросили на улицу предыдущие хозяева, проблем особых в поведении нет, кроме одной. Он убегает на прогулке за детьми и другими собаками. С поводка стараюсь не отпускать, но он сильно тянет (хотя в остальное время ходит на поводке отлично), или же, если спускаю с поводка там, где нет раздражителей (собака активная, чтобы побегал, игрушки побросать ему и тд) как только они появляются, он про все забывает и бежит туда. И лакомства ему не нужны, а уж игрушки и подавно. Более того, если мы гуляем в компании (с другими собаками и людьми) он забывает и про этих собак рядом, и все равно несется туда, где увидит еще одну собаку или какого-нибудь ребенка. Намерения у него самые хорошие, познакомиться, поиграть. Но он парень у нас крупный очень, и люди его боятся, да и я боюсь, вдруг или собака попадется агрессивная, или человек нехороший. Как себя правильно вести в такой ситуации? Стоит ли собаку наказывать? Совсем не отпускать с поводка жалко. На поводке он не получит такой хорошей физ. нагрузки, с собаками не поиграет с другими... Заранее спасибо за ответ.