Ну что ж ,начнем сначала: "он знает все команды, но исполнять не спешит" - скорее всего в процессе дрессировки было допущено вероятностное или вариционное подкрепление его реакций,т.е собака после дачи команды ждала еще и еще и так раза 3 или 4 Вы давали команду,вместо одной и следующего за ней подкрепления.
"собака все рвет, стягивает с веревки белье, хватает и рвет коврик у порога." - на лицо не достаточное общение .Собака ищет себе развлечений сама. Мало дать ему палочку,надо научить играть в нее. Заметили,что собака собирается ухватить коврик,подзовите его подразнив мячиком,поиграйте с ним. Не разрешайте кусать детей, дайте запрещающую команду "Фу!",можно и шлепнуть, но взамен предложите ему игрушку и игру с ней. Следите за собакой и вовремя пресекайте попытки неправильного поведения,тут же предлагая свой вариант поведения. Не просто запрещайте,отменить игровую мотивацию невозможно,но предлагайте другой путь ее удовлетворения.