Здравствуйте! Попробуйте изменить свой стереотип поведения и отношения к собаки: приходя домой не отвечайте на ее приветствия, просто повернитесь к ней боком, уходя никогда не афишируйте этим и нет прощайтесь. Собираясь на прогулку, одевайтесь первой, никогда не говорите собаке:" сейчас пойдем гулять", просто подзовите ее к себе командой "ко мне", далее дайте команду  "сидеть", оденьте ошейник с поводком. Перед выходом из дверей снова дайте команду собаке "сидеть!", откройте дверь и выходите первой. Таким поведением Вы повысите свой статус и собака займет свое место в вашем тандеме. Лай собаки - это своего рода требование чего-либо, в вашем случае собака требует вашего возвращения. Увидев в Вас вожака, собака не посмеет руководить Вами и тем более чего-то требовать, она будет молчать. Если Вы серьезно намерены исправить положение, придется постараться и все измениться в лучшую сторону.